1. Architettura e classificazione dei robot industriali e di servizio
1.1. Definizioni: catene cinematiche, giunti, mobilità
1.2. Analisi della manipolazione
1.3. Tipologie di manipolatori
2. Modellazione cinematica
2.1. Sistemi di riferimento
2.2. Notazione di Denavit-Hartenberg
2.3. Cinematica diretta
2.4. Cinematica inversa
2.5. Matrice Jacobiana e singolarità
2.6. Spazio operativo
2.7. Pianificazione delle traiettorie
3. Modellazione statica e dinamica
3.1. Condizioni di equilibrio
3.2. Equazioni del moto
3.3. Fondamenti di meccanica della presa
4. Architetture alternative
4.1. Metodi d’attuazione
4.2. Robot paralleli
4.3. Robot con componenti cedevoli
4.4. Robot soffici e continuum
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