Simulazione Dei Sistemi Meccanici 2017/2018

Cinematica dei moti 3D. Proprietà dei moti sferici e dei moti elicoidali. Applicazioni: interfacciamento di sensori inerziali MEMS con schede Arduino. Angoli di Eulero. Parametri di Eulero. Formula di Rodrigues. Formula di Cayley. Parametri di Cayley-Rodrigues. Teorema di Mozzi. Velocità angolare. Determinazione sperimentale parametri di  moto di un corpo:  metodo di Gupta-Chutakanonta.  Cinematica multibody:  metodo delle equazioni di vincolo. Caso 2 D e 3D. Dinamica analitica. Geometria delle masse: tensore di inerzia. Equazioni di Newton-Euler. Equazioni di Lagrange. L'approccio multibody alla dinamica. Generazione automatica delle equazioni di moto. Moltiplicatori di Lagrange e reazioni vincolari. Cenni di algebra lineare: decomposizione QR ed SVD. Integrazione numerica di sistemi di equazioni algebrico-differenziali. Metodo di stabilizzazione di Baumgarte.