Prototipazione Virtuale E Simulazione Dei Sistemi Meccanici 2016/2017

Cinematica dei moti spaziali. Proprietà della matrice di trasformazione. Teorema di Eulero. Angoli e parametri di Eulero. Formula di Rodrigues. Formula di Cayley. Composizione dei moti finiti. La velocità angolare. Proprietà del moto elicoidale. Asse del Mozzi per moti finiti ed infinitesimi. Stima dei parametri del moto da rilevazioni sperimentali. Vincoli 2D e 3D per analisi cinematica. Il metodo delle equazioni di vincolo. Richiami di algebra numerica: fattorizzazioni notevoli (QR, LU, SVD). Soluzione di sistemi di equazioni sovrabbondanti. Leggi della dinamica: equazioni di Euler-Lagrange, Lagrange, Gibbs e Gauss. Approccio multibody alla dinamica dei sistemi. Metodologie per la riduzione delle coordinate. Equazione di Udwadia-Kalaba. Integrazione numerica dei sistemi di equazioni algebrico-differenziali.