Robotica Con Laboratorio 2012/2013

1. Introduzione, concetti di base. Cenni storici. Classificazione dei robot e principali problematiche nei rispettivi casi. Applicazioni robotiche (robotica di servizio, industriale, avanzata). 2. I manipolatori. Introduzione con manipolatore planare a 2 e a 3 link: cinematica diretta e inversa. Introduzione ai concetti di grado di libertà, ridondanza, spazio di lavoro. Rotazioni e rototraslazioni nello spazio. Angoli di Eulero. Cinematica diretta ed inversa per robot manipolatori con catena cinematica aperta. Notazione di Denavit Hartenberg. Strutture principali di manipolatori. Cenni ai problemi connessi con il controllo di un manipolatore (legge proporzionale). 3. Robotica mobile. Robot uniciclo con guida differenziale: equazione cinematica. Cenno ai vincoli di non olonomia. Controllo di un uniciclo verso una posizione desiderata. Problema di localizzazione di un robot mobile mediante integrazione odometrica e filtro di Kalman esteso. Tutti gli argomenti trattati nel corso sono affiancati da un’attività applicativa in ambiente virtuale Processing, il cui apprendimento anche rientra tra gli obiettivi del corso.