Controlli Automatici 2011/2012

Sistemi dinamici lineari e stazionari a tempo continuo: esempi, definizioni e proprietà (causalità, principio di sovrapposizione degli effetti, cenno alle proprietà di raggiungibilità e osservabilità). Rappresentazione di stato, rappresentazione ingresso-uscita e loro legame. Calcolo della risposta mediante l’uso della trasformata di Laplace. Risposta libera e forzata. Risposta armonica, diagrammi di Bode. Punti di equilibrio e stabilità di un sistema lineare stazionario. Criterio di Routh. Connessione di sistemi: calcolo della funzione di trasferimento del sistema complessivo e studio dei possibili effetti della connessione serie, parallelo e in retroazione sulle proprietà di raggiungibilità e osservabilità. Specifiche di un sistema di controllo: stabilità, precisione a regime e comportamento transitorio. Sistemi di controllo in retroazione. Regolazione e inseguimento di ingressi polinomiali in presenza di disturbi costanti o sinusoidali. Criterio di Nyquist. Margini di stabilità e loro relazione con il comportamento transitorio. Sintesi per tentativi nel dominio della frequenza. Regolatori PID. Stabilità di un processo non lineare attorno ad un punto di equilibrio.  Sito Web: http://robot2.disp.uniroma2.it/fmartine/CAmecc/