Robotica Con Laboratorio 2011/2012

 Parte I: Aspetti metodologici. Cinematica dei robot: trasformazioni di coordinate, rototraslazioni di corpi rigidi, cinematica diretta, cinematica inversa. Cenni sulla dinamica dei robot e leggi di controllo.

 Parte II: Attrezzatura sperimentale. Descrizione del sistema sperimentale a disposizione in laboratorio. Cenni sul funzionamento dei motori in c.c. e degli encoder incrementali. Richiami di programmazione in linguaggio C e descrizione delle librerie SCORBOT / SCORTEC utilizzate per gestire i robot didattici.

 Parte III: Realizzazione del progetto sperimentale. Cinematica diretta: localizzazione del punto terminale del robot (effettore). Cinematica inversa: posizionamento dell'effettore. Programmazione del movimento tramite un linguaggio ad alto livello. Dimostrazione pratica: il robot esegue un compito complesso ideato e realizzato da ogni gruppo di lavoro.