Informazioni di Robotica Industriale

Dipartimento: Ingegneria
Settore Ministeriale: ING-INF/04
Codice di verbalizzazione: 8039699
Metodi di insegnamento: Frontale E Altro
Metodi di valutazione: Scritto E Orale
Prerequisiti: Una buona preparazione nelle materie di base; Analisi, Geometria e Fisica, per la costruzione di modelli cinematici e dinamici di robot, e Informatica, per la realizzazione attraverso strumenti di Calcolo Algebrico Simbolico (come Maxima e Mathematica) e di Realtà Virtuale (come Processing), di programmi automatici che determinino modelli cinematici e dinamici di robot, indipendentemente dalla loro complessità, e li rappresentino in ambienti di realtà virtuale.
Obiettivi: Il corso si pone come obiettivo l'apprendimento delle tecniche per la costruzione del modello cinematico e di quello dinamico di manipolatori robotici, ed al loro uso per la sintesi di leggi di controllo anche di tipo non lineare. Con particolare riferimento a: Introduzione alla Robotica, Rotazioni, Traslazioni e Roto-traslazioni, Cinematica diretta, Cinematica inversa, Energia cinetica e potenziale, Equazioni di Eulero-Lagrange, Fondamenti di manipolazione robotica, Pianificazione della traiettoria e del percorso, Pianificazione del percorso, Controllo di Robot, Visione artificiale, Dispositivi.

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