1. [I]nfo
  2. [M]oduli
  3. [B]acheca
  4. [P]rogramma
  5. [O]rari
  6. [E]sami
  7. E[v]enti
  8. [F]iles

Generali:

  • Dipartimento: Ingegneria
  • Settore Ministeriale: ING-INF/04
  • Codice di verbalizzazione: 8037495
  • Metodi di insegnamento: Frontale
  • Metodi di valutazione: Scritto E Orale
  • Prerequisiti: Conoscenze di base di algebra lineare e trasformata di laplace
  • Obiettivi: - Introduzione ai sistemi dinamici lineari stazionari a tempo continuo. Modelli di sistemi dinamici. Definizione di modelli ingresso-uscita a media mobile (ARMA). Introduzione ai sistemi di controllo. Concetto di controreazione. Definizioni e terminologia. - Calcolo di soluzioni per sistemi di equazioni differenziali (deterministiche, lineari, omogenee, stazionarie) tramite la trasformata di Laplace. Alcuni teoremi sulla trasformata di Laplace. - La funzione di trasferimento di un sistema dinamico. Scomposizione di funzioni espresse come rapporto di polinomi in poli e residui. La risposta dei sistemi. Gli ingressi canonici. La risposta impulsiva. La risposta indiciale. Risposta dei sistemi del primo ordine. Risposta dei sistemi del secondo ordine. - La descrizione dei sistemi con metodi grafici. Rappresentazione dei sistemi con schemi a blocchi. Algebra degli schemi a blocchi. - Introduzione del concetto di stabilità. Definizioni. Algoritmo di Routh per determinare il segno delle radici di un polinomio. - La fedeltà di risposta. Comportamento a regime dei sistemi a controreazione. Errore a regime e tipo di sistema. La risposta armonica. Il teorema della risposta armonica. - Diagrammi di Bode. Esempi di tracciamento dei diagrammi. I Diagrammi di Nyquist. Criterio di Nyquist per la stabilità dei sistemi a ciclo chiuso. - I Regolatori P.I.D e loro settaggio con i criteri di Ziegler e Nichols. - Sintesi per tentativi nel dominio della frequenza. Le reti di correzione. Procedura di sintesi per tentativi del dominio della frequenza. - Luogo delle radici nell��ambito della controreazione dall��uscita. La costruzione del luogo. Modalità di tracciamento del luogo. Esempi di costruzione. Stabilizzazione nel dominio della trasformata di Laplace dei sistemi a fase minima tramite luogo delle radici. - Introduzione ai modelli di sistemi nello spazio di stato. Definizione di molteplicità algebrica e geometrica di un autovalore associato ad una matrice, di polinomio caratteristico e di polinomio minimo. Calcolo della funzione di trasferimento di sistemi nello spazio di stato. L��algoritmo di Soriau. Calcolo di un modello ARMA equivalente. - La stabilità di un sistema nello spazio di stato. Definizioni e terminologia. Condizioni necessarie e sufficienti di stabilità e di attrattività di punti di equilibrio per sistemi lineari e stazionari. Condizioni necessarie e sufficienti affinché tutti gli autovalori di una matrice abbiano parte reale negativa. - Nozione di raggiungibilità e di osservabilità. Condizioni di Kalman e di Popov per la raggiungibilità e la osservabilità dei sistemi. Cenni alla decomposizione di Kalman. - Teoria della realizzazione di un sistema nello spazio di stato data una funzione di trasferimento o di un modello ARMA. - Sintesi di controllori nello spazio di stato. Assegnazione degli autovalori tramite retroazione statica dallo stato. Gli osservatori dei sistemi lineari. Costruzione di osservatori. - Assegnazione degli autovalori tramite retroazione dinamica dallo stato. Il principio di separazione. Definizioni di stabilizzabilità e detectabilità di un sistema nello spazio di stato. Stabilizzazione di un sistema tramite retroazione dinamica dallo stato. Testi consigliati: Vitelli, R., Petternella, M.: Fondamenti di Automatica, Edizioni Scientifiche Siderea, 1999 .

Didattica:

  • A.A.: 2017/2018
  • Canale: Canale 1
  • Crediti: 9
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