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Controlli Automatici 2012/2013
Generali:
- Dipartimento: Ingegneria
- Settore Ministeriale: ING-INF/04
- Codice di verbalizzazione: 8037382
- Metodi di insegnamento: Frontale E Altro
- Metodi di valutazione: Scritto E Orale
- Prerequisiti: Analisi matematica uno e due, geometria, FONDAMENTI DI CONTROLLI AUTOMATICI
- Obiettivi: - Ripasso: funzione di trasferimento, sistema del primo e secondo ordine, diagrammi di Bode, Nyquist, margine di guadagno e fase, teorema di Nyquist, schemi a blocchi. - Matlab e Simulink. - Reiezione e asservimento asintotico e pratico (sistemi di tipo k). - Prestazioni di un sistema di controllo. - Feedforward e sistemi di controllo a due gradi di liberta'. -Variazioni parametriche (criterio di Kharitonov), funzioni di sensitivita' e prestazioni in condizioni perturbate. - Regolatori standard: reti correttrici (anticipatrice e ritardatrice), PID e metodi di taratura. - Ritardo e approssimante di Pade'. - Sistemi di controllo avanzati: Predittore di Smith, criterio del cerchio e di Popov (stabilita' assoluta). - Trasformata e antitrasformata Zeta. Campionatore ideale e ricostruttori. Aliasing. - Schemi di controllo a tempo discreto. - Design di controllori a tempo discreto: metodo diretto ed indiretto. - Tecniche di disaccoppiamento per sistemi MIMO e controllo decentralizzato. - Metodi anti-saturazione del termine integrale e schemi per controllori switching. - Metodi di minimizzazione dinamica: Newton-Rapson e Gradiente. - Extremum seeking. Obiettivi del corso: Lo studente al termine del corso deve essere in grado di progettare un sistema di controllo a tempo continuo analizzandone le proprieta' di stabilita', prestazioni e robustezza. Dovra' poi essere in grado di implementarlo a tempo discreto per simularne al calcolatore il comportamento ed implementarlo su microcontrollore.
Didattica:
- A.A.: 2012/2013
- Canale: UNICO
- Crediti: 6