Generali:

  • Dipartimento: Ingegneria
  • Settore Ministeriale: ING-INF/04
  • Codice di verbalizzazione: 8037382
  • Metodi di insegnamento: Frontale E Altro
  • Metodi di valutazione: Scritto E Orale
  • Prerequisiti: Analisi matematica uno e due, geometria, FONDAMENTI DI CONTROLLI AUTOMATICI
  • Obiettivi: - Ripasso: funzione di trasferimento, sistema del primo e secondo ordine, diagrammi di Bode, Nyquist, margine di guadagno e fase, teorema di Nyquist, schemi a blocchi. - Matlab e Simulink. - Reiezione e asservimento asintotico e pratico (sistemi di tipo k). - Prestazioni di un sistema di controllo. - Feedforward e sistemi di controllo a due gradi di liberta'. -Variazioni parametriche (criterio di Kharitonov), funzioni di sensitivita' e prestazioni in condizioni perturbate. - Regolatori standard: reti correttrici (anticipatrice e ritardatrice), PID e metodi di taratura. - Ritardo e approssimante di Pade'. - Sistemi di controllo avanzati: Predittore di Smith, criterio del cerchio e di Popov (stabilita' assoluta). - Trasformata e antitrasformata Zeta. Campionatore ideale e ricostruttori. Aliasing. - Schemi di controllo a tempo discreto. - Design di controllori a tempo discreto: metodo diretto ed indiretto. - Tecniche di disaccoppiamento per sistemi MIMO e controllo decentralizzato. - Metodi anti-saturazione del termine integrale e schemi per controllori switching. - Metodi di minimizzazione dinamica: Newton-Rapson e Gradiente. - Extremum seeking. Obiettivi del corso: Lo studente al termine del corso deve essere in grado di progettare un sistema di controllo a tempo continuo analizzandone le proprieta' di stabilita', prestazioni e robustezza. Dovra' poi essere in grado di implementarlo a tempo discreto per simularne al calcolatore il comportamento ed implementarlo su microcontrollore.

Didattica:

  • A.A.: 2012/2013
  • Canale: UNICO
  • Crediti: 6
  • Obbligo di Frequenza: No